谐波减速器原理简图谐波减速器原理

谐波传动减速器的传动原理是波发生器带动柔轮和刚轮的转动当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开周长上其他区。

当波发生器继续旋转时，弹性齿轮环的啮合齿逐渐从一个位置转移到另一个位置，从而使弹性齿轮环相对于刚性齿轮环缓慢旋转这种相对旋转实现了高减速比谐波减速器的这种工作原理使其具有高减速比高精度和紧凑结构等优点不。

3 柔性齿轮通过咬合输出齿轮，将谐波振动传递给输出轴，从而实现减速传动4 精密谐波减速器相对于普通谐波减速器的区别在于，其内部结构更为复杂，包括多组柔性齿轮和内齿轮，通过不同的咬合方式将谐波振动传递出去，从而实。

谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器谐波减速器主要包括刚轮柔轮和波发生器三者，三者缺一不可其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大。

2传动比大 可以根据原理图刻出来传动比大3结构简单体积小重量轻，传动平稳，使用寿命长 谐波减速器零件少，只有三个，而且由于都是内啮合的，所以体积小，质量小，重量也轻，啮合齿多，冲击小，所以寿命就长。

机器人减速器有RV减速器和谐波减速器两种，其工作原理分别如下RV减速机工作原理 伺服电机的旋转从输入齿轮传递至正齿轮，按输入齿轮与和正齿轮的齿数比进行减速曲轴直接与正齿轮相连接，以与正齿轮相同的转速旋转在曲轴的。

RV减速器是采用行星齿轮传动原理，将输入轴和输出轴通过行星齿轮组连接，通过行星齿轮的转动实现减速传动而谐波减速器则是利用谐波振动的原理，将输入轴和输出轴通过内齿轮柔性齿轮和输出齿轮组成的传动系统连接，通过柔性齿轮。

减速机在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，是一种相对精密的机械使用它的目的是降低转速，增加转矩它的种类繁多，型号各异，不同种类有不同的用途减速器的种类繁多，按照传动类型可分为齿轮。

谐波减速器主要由波发生器柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动行星减速器谐波减速器的工作原理不同，传动。

谐波减速机究竟是什么东西呢？原来谐波减速机其实就是一种利用齿轮的新型减速器，减少物件与物件之间的摩擦谐波减速机的原理说起来是很复杂的，不过大家了解之后又会知道这是怎么一回事，它是怎么工作的，大家可以想象一下齿轮。

与通用减速 器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短体积小功率大质量轻和易于控制等特点大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类RV减速器和谐波减 速器相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转。

减速器在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛减速器按用途可分为通用减速器和专用减速器两大类，两者的设计制造和使用特点各不相同20世纪70－80年代，世界上减速器技术。

利用各级齿轮传动来达到降速的目的，减速器由各级齿轮副组成的，比如用小齿轮带动大齿轮就能达到一定的减速的目的，再采用多级这样的结构，就可以大大降低转速了螺旋锥齿轮减速机主变速齿轮采用格里森准双曲线齿制，硬齿面。

2，涡轮蜗杆最大的特点是自锁功能但是其允许输入的转速范围很低而摆线针轮一般都可以实现与行星轮集合成一体，其减速比可以做到很大3，摆线针轮的结构以及运转模式可以参照谐波减速机而涡轮蜗杆的传动相对比较简单如。

北京理工大学研制成功的quot内平动齿轮减速器quot不仅具有三环减速器的优点外，还有着大的功率重量或体积比值，以及输入轴和输出轴在同一轴线上的优点，处于国内领先地位国内有少数高等学校和厂矿企业对平动齿轮传动中的某些原理做些研究工作。